Eu Já fiz processo parecidos, mas foi antigamente previamente por deter viabilidade e na época tinha que tomar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Nesse caso, contudo https://mudalar.me/blog/1-caminhao-bau-frete-campo-grande-ms/